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　　专利摘要显示，本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的DH参数标定方法、装置及终端设备，获取位姿测试数据，位姿测试数据包括至少一组目标位姿测试数据，目标位姿测试数据包括机器人末端从任意位姿运动至目标位姿时，机器人的各个关节的关节角度和对应的末端位姿；根据各个关节的关节角度进行机器人的关节零点偏移检测；在根据各个关节的关节角度确定机器人存在关节零点偏移的情况下，对零点偏移的关节的关节角度进行角度偏移修正，得到修正后的关节角度；将修正后的关节角度输入至DH参数标定模型中进行关节特征提取和DH参数标定，得到机器人的DH参数标定结果；其中，DH参数标定模型为训练完成的神经网络模型，能够提升DH参数标定的效率与精准度。