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　　专利摘要显示，本发明提供了一种夹持机构及具有其的机器人，夹持机构用于夹持目标工件，目标工件上设置有穿过开口，夹持机构包括：支撑架，支撑架沿预定轨迹可移动地设置；夹持组件，设置在支撑架上，夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件沿相对靠近或相对远离的方向可移动地设置，以在支撑架伸入穿过开口后，第一夹持件和第二夹持件分别与目标工件的内壁面贴合，以对目标工件进行夹持。本申请解决了现有技术中的不规则形状的钣金件的码垛效率较低的问题。